世界即时：电力电气设备：空心杯电机的一二三

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特斯拉人形机器人Optimus应用蓝图开启，从最早期2021 年AI day上首次发布Tesla bot计划，经过快速发展，2023 年5 月股东大会上的Optimus已经具有明显的运控能力的改进。我们认为特斯拉在前期新能源汽车领域的核心技术积累以及工程化能力有助于赋能Optimus的持续落地。

(资料图)

评论

特斯拉Optimus的核心运动控制模组主要为三部分，其中手部环节的精密运控要求更高。从此前公布的Optimus基本参数来看，全身共有28 个执行器（14 个旋转执行器+14 个线性执行器），另外还有手部模组。从技术路线来看，灵巧手的方案主要由腱绳式和连杆式两种，因时、SVH等多采用连杆，Shadow则采用腱绳式。从构成上来看，Optimus的手部模组采用较为经典的六电机+金属腱绳的模式，主要由“编码器+空心杯电机+微型精密齿轮箱+微型丝杆”构成，其中空心杯是其中的核心环节。

空心杯电机被誉为电机领域“皇冠上的明珠”，充分适配灵巧手的应用场景。空心杯取消铁芯的结构设计从本质上解决了铁芯结构带来的种种问题，因此除小尺寸下带来的高功率密度优势之外，空心杯电机还具有效率高、转速快、响应快等特点，分别对应良好的节能效果、动力性能、控制性能等。因此空心杯充分适配灵巧手在实际场景中进行灵活抓握等需求。

空心杯电机份额仍然集中在海外厂商，国产厂商持续推进国产替代。海外厂商起步较早，拥有性能优异的设备和稳定成熟的工艺。国产厂商奋起直追凭借更快的迭代以及性价比和配套服务优势持续追赶，当前来看头部厂商鸣志产品已覆盖8-24mm空心杯，最高转速可达10 万rpm。此外鼎智也具备空心杯的量产能力，禾川、伟创等也持续发力空心杯。

人形机器人带动空心杯电机及模组以及相关绕线机设备的起量。单台人形机器人对应12 个空心杯电机。我们认为随着人形机器人的商业化落地和持续量产推进，空心杯电机有望迎来需求增量。此外我们预计绕线机作为核心的设备也有望大幅受益于空心杯电机需求起量。

估值与建议

我们建议关注：空心杯电机领域的国产龙头鸣志电器（未覆盖），具备空心杯电机自动化生产和定制化较强能力的鼎智科技；持续加码布局空心杯电机领域的禾川科技和伟创电气；同时建议关注绕线机环节的田中精机（未覆盖）。

风险

人形机器人商业化进度不及预期，新技术应用不及预期，技术路线变动。

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